这首诗词出自唐代诗人杜甫的《奉和贾至舍人早朝大明宫》，以下是详细的解析：
诗词原文：
朝退无余事，
从容步出宫。
两阶干羽罢，
三殿衮龙同。
日色临仙阙，
云光拂御衣。
朝朝瞻圣主，
岁岁奉天威。
建凤栖鸾树，
飞虹驾鹊桥。
五马不辞分后乘，
轻裘初许敝诸公。
雍容揖让升文陛，
济济枪枪列武墀。
圣主垂衣明至化，
卿相稽首颂唐尧。
作者及朝代：
杜甫（712年－770年），字子美，自号少陵野老，唐代伟大的现实主义诗人，与李白合称“李杜”，杜甫在中国古典诗歌中的影响非常深远，被后世尊称为“诗圣”，他的诗被称为“诗史”。
作者简介：
杜甫生活在唐朝由盛转衰的历史时期，他的诗多涉笔社会动荡、人民疾苦，表达了崇高的儒家仁爱思想和强烈的忧患意识，因而被誉为“诗史”，杜甫的思想核心是仁政思想，他有“致君尧舜上，再使风俗淳”的宏伟抱负，杜甫虽然在世时名声并不显赫，但后来声名远播，对中国文学和日本文学都产生了深远的影响。
译文：
（部分译文，重点翻译关键词句）
退朝后没有其他事情，
从容地走出皇宫。
五匹马也不推辞作为后面的车驾，
轻裘也愿意与各位同僚分享。
释义：
“五马不辞分后乘”意指自己愿意像五匹马一样不辞辛劳地跟随在皇帝或同僚之后，表示忠诚和愿意为朝廷效力的决心。“轻裘初许敝诸公”则表达了杜甫愿意将自己的轻裘（贵重的衣物）与同事们分享，即使穿坏了也不吝惜，体现了他的慷慨和与同事间的深厚情谊。
赏析：
这首诗是杜甫应和贾至舍人早朝大明宫之作，诗中描绘了早朝的庄严景象和朝臣们的忠诚与敬业，通过“五马不辞分后乘，轻裘初许敝诸公”等句，展现了杜甫作为一位忠诚的朝臣，不仅愿意为朝廷效力，而且与同事们关系融洽，愿意分享自己的财物和荣誉，这种精神在当时的社会背景下显得尤为难能可贵。
创作背景：
这首诗创作于唐代宗广德二年（764年）春，当时杜甫在成都草堂，贾至先作了一首《早朝大明宫呈两省僚友》，杜甫和其他一些文臣相继和作，所和之诗均用贾至原韵，这些和诗在内容上各有侧重，从不同角度表现了早朝的盛况和大唐帝国恢复中兴的气象，杜甫的和诗在描绘早朝景象的同时，也表达了自己对朝廷的忠诚和对同事们的深厚情谊。